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    模塊化積木式可拆裝機(jī)器人由六個自由度基本模塊組成，按照機(jī)器人關(guān)節(jié)區(qū)分，可分為1關(guān)節(jié)模塊—6關(guān)節(jié)模塊，模塊從1到6關(guān)節(jié)逐關(guān)節(jié)組合。每一模塊單獨(dú)可以控制運(yùn)行，模塊本身末端有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、回轉(zhuǎn)運(yùn)動兩種形式，六個模塊組合之后構(gòu)成類似工業(yè)串聯(lián)關(guān)節(jié)是機(jī)器人形式。
    每一模塊采用透明式封裝，可以直觀的看到內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)，運(yùn)行情況。模塊內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)完全體現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)并微縮，而且結(jié)構(gòu)多樣化，滿足教學(xué)要求。設(shè)計(jì)中采用了工業(yè)上常用到的同步帶傳動、蝸輪蝸桿傳動以及齒輪傳動等主要結(jié)構(gòu)形式。